തിരുവിതാംകൂറിന്റെ അവസാനത്തെ മഹാരാജാവായിരുന്ന ശ്രീ ചിത്തിര തിരുനാളിന്റെ ഓര്മ്മയ്ക്കായി 1993ല് ആരംഭിച്ചതാണ് ഈ മ്യൂസിയം. തിരുവിതാംകൂര് രാജകുടുംബത്തിന്റെ ചരിത്രം, തിരുവിതാംകൂറിന് അവര് നല്കിയ സംഭാവനകള് എടുത്തു കാണിക്കും വിധവുമാണ് ഗ്യാലറിയിലെ പ്രദര്ശനം സജ്ജമാക്കിയിരിക്കുന്നത്.
മഹാരജാക്കന്മാര് ഉപയോഗിച്ചിരുന്ന രഥം, അക്കാലത്തെ മെഡലുകള്, നാണയങ്ങള്, സ്റ്റാമ്പുകള്,വാളുകള് തുടങ്ങിയവയും രാജകുടുംബം ഉപയോഗിച്ചിരുന്ന മറ്റു വസ്തുക്കളും ഇവിടെ പ്രദര്ശിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.